NOTA: Baseado na dica do @FabrizioMello, ajustei este post e ainda deixei o processo ainda mais simples.
Com o banco já instalado via RPM, é necessário instalar algumas bibliotecas para compilar a extensão, assim instale os RPMs necessários:
yum install make gcc zlib-devel readline-devel postgresql93-devel openssl-devel git
Agora, faça um clone do módulo pldebbuger:
git clone http://git.postgresql.org/git/pldebugger.git
Para compilar o módulo, ajustar o PATH também a variável USE_PGXS:
export PATH=${PATH}:/usr/pgsql-9.3/bin
export USE_PGXS=1
Agora, compile e instale o módulo:
cd pldebugger
make
make install
Configure o PostgreSQL para utilizar o módulo compilado, ajustando o arquivo /var/lib/pgsql-9.3/data/postgresql.conf, descomentando a variavel shared_preload_libraries e configurando-a conforme abaixo:
shared_preload_libraries = '/usr/pgsql-9.3/lib/plugin_debugger.so'
Reinicie o banco de dados:
service postgresql-9.3 restart
Para finalizar, crie a extensão no banco necessário para fazer o debug:
CREATE EXTENSION pldbgapi;